Народився Вячеслав Григорович 11 травня 1973 року в місті Прилуки. Навчався в загальноосвітній школі №13, потім продовжив навчання в загальноосвітній школі №2.
З червня 1991 по червень 1993 року проходив строкову службу в Збройних Силах України. Згодом продовжив службу в армії за контрактом. Навчався в школі прапор- щиків у місті Чугуїв військової частини А2642.
Приймав участь у антитерористичній операції. У 2016 році отримав статус учасника АТО.
Вячеслав Антипенко нагороджений нагрудним знаком «Учасник АТО», відзначений медаллю «Ветеран служби», медаллю «За добросовісну службу» (20 років і 25 років).
Перед повномасштабним вторгненням ворога перебував на військовій пенсії за віком. Однак, це не змусило його відси- джуватися вдома. Вячеслав Григорович був сповнений патріотизму та сили духу. Саме тому, за покликом серця, із перших днів повномасштабної війни став на захист нашої держави. Проходив службу на посаді техніка енерго-механічного відділу військової частини А4245.
7 березня 2024 року доєднався до зведеної стрілецької бригади Повітряних сил України, щоб зі зброєю в руках захищати країну від російського агресора.
За час проходження військової служби штаб-сержант Вячеслав Антипенко зарекомендував себе як грамотний, дисциплінований, вимогливий, виконавчий військовослужбовець і як людина, яка завжди дотримується свого слова. Службові обов’язки завжди виконував на професійному рівні. Користувався заслуженим авторитетом серед підлеглого та керівного особистого складу.
Відданий військовій присязі на вірність українському народові, під час ведення бойових дій, при виконанні військового обов’язку під час виконання завдання на Харківському напрямку, отримав вибухове поранення. Вячеслав помер в обласній лікарні міста Харків від отриманих бойових поранень.
У глибокому смутку залишилися рідні Вячеслава: батьки Григорій Олексійович і Світлана Іванівна, дружина Оксана, донька Олександра, друзі, знайомі, побратими та вся Прилуцька громада.

Вічна слава Герою!